Primeiro precisamos gerar um par de chaves públicas/privadas para autenticar com chaves RSA2 ou DSA.

RSA:
ssh-keygen -t rsa
DSA:
ssh-keygen -t dsa

As chaves são gerados no $HOME do usuário que você esta utilizando.

~/.ssh/id_rsa.pub
ou
~/.ssh/id_dsa.pub

OBS.: As permissões do home do usuário e do .ssh precisa ser setada como 750 em ambos os servidores.

Depois precisamos instalar a chave pública/privada no servidor ao qual desejamos logar sem senha.

ssh-copy-id -i  ~/.ssh/id_rsa.pub user@remote_server
ou
ssh-copy-id -i  ~/.ssh/id_dsa.pub user@remote_server

Podemos fazer o mesmo processo acima utilizando o comando scp.

scp  ~/.ssh/id_rsa.pub user@remote_server:~/.ssh/authorized_keys
ou
scp  ~/.ssh/id_dsa.pub user@remote_server:~/.ssh/authorized_keys

OBS.:
O comando acima irá instalar a chave pública local  ~/.ssh/id_rsa.pub no arquivo ~/.ssh/authorized_keys do servidor remoto. Este arquivo possui o mesmo formato do arquivo ~/.ssh/know_hosts com uma chave pública por linha.
Para alterar o passphrase caso você tenho escolhido um utilizamos o comando abaixo:

ssh-keygen -p -t rsa -f  ~/.ssh/id_rsa.pub
ou
ssh-keygen -p -t rsa -P old_passphrase -N new_passphrase -f ~/.ssh/id_rsa.pub

Após isso é necessário exportar a chave pública para o servidor remoto novamente.

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